罗民森在1834年2月6日诞生于舒勒斯益格.荷斯泰因区(Schleswig-Holstein)的诺德斯川岛(Nordstrand，当年被丹麦统治，现今属于德国)。他因家境清贫，年纪稍长就要外出工作，七岁起就开始照顾鹅群和羊群来赚钱。十二岁的一次交通意外几乎毁了他的一生。有一天他正在玩耍，不知何故跌入马车的轮下，双脚被马车辗过被压伤，似乎以后不能再站起来。一年之后，罗民森仍然卧床。上门的医生虽尽力而为，他依然不见起色。
罗民森的父母是虔诚的基督徒，不断告诉当时十三岁的他，有一天会能再站起来走路的；他望着自己无力的双脚，很难相信父母的话。有一年圣诞节，他读圣经时，刚好读到约翰福音14章14节：“你们若奉我的名求什么，我必成就。”他颤抖地问妈妈：“这是真的吗？今天仍然有神迹吗？”
母亲有点迟疑，连医生都不相信他的脚会完全康复，但为了不让儿子失望，她努力装出有信心的样子，微笑回答道：“亲爱的，当然啦。那是上帝的话，当然是真的。”
对罗民森来说，这答案就已经足够了。若妈妈说的是真的，那就一定是真的！他开始向上帝祈求医治；这是数个月来，他第一次感到有盼望。他向上帝许愿说，若能再次行走，他要成为一名宣教士。他相信上帝若把双脚还给他，必定有特别的用途。
上帝很快就应允罗民森的祈祷。在开始祈求上帝医治之后不久，有位偶尔为他检查的医生开了新药，他的伤口就开始愈合了。大约一年后，他已能正常行走。罗民森深信是上帝医治了他，他也没有忘记向上帝的承诺。有一天他走进教堂，跪在地上感谢上帝，并问说：“祢要我作宣教士吗？”
他没有听到声音，脑里也没有出现经文，但他确信上帝回答说：“是的”。
罗民森准备要马上回应上帝，却必须先经历几个耐心与决心的考验。首先，他的父亲过世了，他必须继续工作来维持家庭的生计。一直到他的大姊结了婚，能取代他的角色之后，他才加入礼贤差会。在那儿，他又经历另一个简短的考验。他初到差会办公室却遭受冷漠对待，原因是他还未正式被传召，就贸然前来报到。他被故意冷落在办公室门口将近两个小时，罗民森只好耐性等候。这事让监督刮目相看，他后来谈到这位年轻人说：“能干等两小时而不生气的人，肯定能做更大的事。”
这样恒久的耐心成为罗民森日后最大的力量。
大约在1859年，罗民森开始听到婆罗洲和苏门答腊需要福音的使者。这二大岛是荷兰在东南亚的殖民地。好几位先前被差派到那里的宣教士虽有少许进展，但土著们发起暴力的反抗，甚至杀害几位宣教士，迫使其他人无奈撤退。有的宣教士逃到苏门答腊岛，看到向土著巴塔克人传福音的可能性。
这些报告启发了罗民森，他一直都在想，上帝会派他去哪儿呢?他写信给朋友说：“之前我对婆罗洲就已经有些许志向，但现在就更加向往。兄弟的血正向我、向你、向整个基督教世界发出呼声。这血是婆罗洲的种子，会带来百倍的收成。”
他在1861年被按立后，就要求被派到苏门答腊的巴塔克人中间。这很快就得到批准；之后在荷兰上了一些语言课后，他就出发了。